Я на сене, Полина, сплю в деревне только. Летом косим, сушим, закидываем на чердак. Формируем кровать (ну просто разровнять и по краям чуть больше накидать, чтобы не скатывать и уютно было), сверху плотную ткань стелим (из папиных военных плащей-что ли, не помню...), а потом уже застилаешь белье постельное. А! Пока белье не застелил, каждый растягивается на своем месте, забивает типа

получаются такие ямки по форме тела. А ночью каждый в свою ямку заползает

Мы сейчас с детьми спим на чердаке. Алинка в своей ямке, а я со Славкой в другой. Очень удобно! Только высаживать не очень

Ноги не свесишь, т.к. бортики высокие, пока переползешь, заползешь... Поэтому я прямо над кроватью в стаканчик высаживаю. Но Славка сейчас редко писает по ночам, к счастью.
Как чувствуешь, не очень-то удобно стало, перетрясаешь сено и кровать обновлена

Вы можете сшить наматрасник просто. И туда каждый год свежее сено закидывать, я думаю. Можно даже не каждый год. Мы иногда на одном сене 2 года спим, разницы не чувствуем. Правда... мы-то только летом... В общем, сама решай

Как твоей душе спокойней будет и удобней.
С т.з. твердости, сено как раз и не сильно мягкое и не твердое. По мне - так самое оно!